3.2.2 轴组运动控制的状态图

轴组的状态图用于描述轴组命令的状态。轴组的状态有：轴组关闭（GroupDisabled）、轴组回原点（GroupHoming）、轴组在运动（GroupMoving）、轴组停止中（GroupStopping）、轴组故障停止（GroupErrorStop）和轴组待机（GroupStandby）等6种。

图3-12是轴组的状态图。图中，连续线表示通过执行功能块的转换，虚线表示自动转换。

图3-12 轴组运动控制状态图

注：对图中所有状态，都可发出MC_GroupDisable和MC_UngroupAllAxes，它将转换其状态至GroupDisabled状态。

①适用于所有非管理类（即运动控制类）的功能块。

②在GroupErrorStop或GroupStopping状态，所有功能块均可被调用，虽然它们不被执行（除了在GroupErrorStop状态会执行MC_GroupReset和产生任何其他错误）。例外情况下，GroupErrorStop或GroupStopping将相应地转换至GroupStandby或GroupErrorStop状态。

③MC_GroupStop.Done=TRUE和MC_GroupStop.Execute=FALSE。

④如果最后的一个轴从轴组中被删除，状态转换可用。

⑤当轴组非空时，转换是可用的。

图中，“轴组关闭”是上电时的初始状态，因此，用双线框表示。执行MC_GroupEnable功能块，使轴组从“轴组关闭”状态转换到“轴组待机”状态。如果在“轴组待机”状态，执行MC_GroupDisable、MC_RemoveAxisFromGroup或MC_UngroupAllAxes功能块，轴组状态从“轴组待机”状态转换到“轴组关闭”状态。

如果轴组处于“轴组待机”状态，则轴组中的各轴要执行MC_GroupHome功能块，才能实现组成轴组的各轴回原点操作。完成回原点操作后，运动控制系统因功能块的Done被置TRUE，而将轴组的状态自动转换到“轴组待机”状态。

“轴组故障停止”状态不会使组成轴组中的每个单轴进入“故障停止（Errorstop）”状态。单轴的“故障停止（Errorstop）”状态，只有当该单轴的故障影响到轴组时，才会使轴组进入“轴组故障停止”状态。通过执行MC_GroupReset功能块，可使轴组从“轴组故障停止”状态转换到“轴组待机”状态。

轴组执行MC_GroupStop功能块，将使轴组转换到“轴组停止中”状态。如果轴组在“轴组故障停止”或“轴组停止中”状态，则所有运动控制功能块可以被调用，但除了“轴组故障停止”状态，可执行MC_GroupReset功能块外，其他功能块都不能被执行。

“轴组停止中”状态是特定的状态。执行MC_GroupStop功能块，一旦执行完成，则MC_GroupStop.Done=TRUE及MC_GroupStop.Execute=FALSE时，运动控制系统自动转换轴组状态到“轴组待机”状态。轴组运动命令将导致组成轴组的各个单组进入其“同步运动”状态。