1.1.3 空间机械臂的分类

根据不同的划分原则，空间机械臂有多种分类方法。例如，根据机械臂所处的任务环境不同，空间机械臂分为舱外空间机械臂和舱内空间机械臂；根据机械臂关节空间维数是否大于任务空间维数，空间机械臂分为冗余空间机械臂和非冗余空间机械臂；根据执行任务的不同，空间机械臂分为在轨操作（On-Orbit Operation）空间机械臂和星表探测（Planetary Surface Exploration）空间机械臂，目前已进行过飞行验证的空间机械臂都可以包含在这2类机械臂中[1]。本书主要介绍在轨操作空间机械臂和星表探测空间机械臂。

1. 在轨操作空间机械臂

在轨操作空间机械臂主要指工作在微重力轨道环境中的空间机械臂，通常以卫星或空间站为基座，能够执行各种在轨操作任务，如目标捕获、转移与释放，在轨制造、组装与服务，辅助宇航员舱外活动等。在轨操作空间机械臂所处环境的特点是超真空、强辐射、微重力、高温差等。

2. 星表探测空间机械臂

星表探测空间机械臂主要指工作在行星、小行星等地外天体上的空间机械臂，通常以星表巡视器为基座，能够执行极端区域探测、样品采集、科学试验、星表基地建设、辅助宇航员探测等任务。星表探测空间机械臂所处环境的特点是真空或特殊大气、强辐射、沙尘、特殊重力、特殊温度环境等。